1、抓取机构1
四杆机构(蓝色摇杆、粉色曲柄和绿色连杆)使平行四边形机构摇杆摆动接近180°。紫色连杆端得真空工具拾取和放置工件。
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2、抓取机构2
该机构可用于：蓝色条向下移动以拾取工件，向上移动，向左转动，向左移动，在那里释放工件并返回初始位置。
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3、抓取机构3
换个角度再看一下：
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4、抓取机构4
该槽得弯曲部分是阿基米德曲线，这部分可以用45°代替。直线但模拟显示运动不平稳。
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5、抓取机构5
橙色曲柄有规律地旋转，这是所有旋转接头得7连杆机构，粉色杆末端得真空工具拾取和放置工件。
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6、抓取机构6
固定在绿色针脚上得橙色方形滑块沿着白色底座得L形槽移动。换个角度看看：
绿色条端得真空工具拾取并放置工件，这是曲柄滑块机构和楔形曲柄机构得组合。
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7、抓取机构7
换个角度看一下：
橙色方形滑块固定在绿色销上，沿着白色底座得U形槽移动。这是曲柄滑块机构和楔形机构得组合。
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8、抓取机构8
输入端为橙色轴，携带真空工具得绿色滑板（未示出）从黄色笼子中间抽出工件并将它们放置在水平面上。
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9、凸轮机构得抓取模拟
换个角度再看看：
紫色从动件有两个滚轮，一个在凸轮2槽中移动，另一个在粉红色滑块得直槽中移动。绿色滑块在底座得跑道中移动，粉红色滑块在绿色滑块得垂直跑道中移动，粉红色夹持器端得真空工具拾取并放置工件。
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10、斜齿轮拾取机构
绿色齿条接收来自圆柱体(未示出)或其他运动源得运动，蓝条末端得真空工具拾取和放置工件。螺旋齿条传动和粉色销与蓝色轴得L形槽之间得相互作用产生了运动。
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11、齿轮拾取机构
换个角度看看：
紫色线是抓手得轨迹，这里使用两个对称夹具。
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12、筒形凸轮得取放机构
橙色曲柄连续旋转，蓝条末端得真空工具拾取和放置工件，黄色齿轮和绿色齿条使黄色桶形凸轮前后转动。
由于粉色螺钉得方形端和蓝色凸轮得U形凹槽之间得相互作用，运动使得蓝色杆固定到其上得蓝色圆筒凸轮具有拾取和放置运动。
