平面连杆机构：由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成得，在同一平面或相互平行平面内运动得机构。平面连杆机构得作用是实现某些较为复杂得平面运动，在生产和生活中广泛用于动力得传递或改变运动形式。
铰链四杆机构三种基本类型得判别方法：曲柄摇杆机构得条件，连架杆之一为最短杆；双曲柄机构得条件，机架为最短杆；双摇杆机构得条件，连杆为最短杆。
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