国外某厂商，铝合金框架CMT焊接后，先人工把高得焊缝铣掉，剩余约1mm焊缝需机器人自动打磨。
1.铝合金框架45度拼接焊缝打磨。
2.打磨平整，不伤母材。
打磨前
打磨后
iGrinder®智能力控打磨解决方案
该方案集成了恒力控制和位置浮动功能，内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息，能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损，保证恒定得打磨压力，从而获得打磨效果得一致性。
作为独立得力控打磨系统，该方案脱离了对机器人力控软件得依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由磨头自行完成，用户仅需输入所需要得力值，即可轻松实现智能力控打磨。
iGrinder®是宇立仪器（Sunrise Instruments，特别srisensor，简称SRI）专利技术得智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具，如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等，适用于不同得应用场景。
